Se cree que el sur o el este de África es la cuna de la Humanidad y de allí proceden las sucesivas especies de homínidos y antropoides que dieron lugar a los seres humanos y que se han ido expandiendo por el resto de continentes, incluido el Homo sapiens sapiens hace cerca de 190.000 años.

Durante toda la antigüedad y hasta los primeros siglos de la era cristiana la historia del áfrica del norte se conjuga con la del mediterráneo. Entre tanto las regiones del áfrica subsahariana viven desarrollos diferentes entre sí.

Según el historiador griego Heródoto (484 a. C.), una expedición fenicia auspiciada por el faraón Necao (616 a. C.) circunnavegó el continente africano por primera vez.

Los orígenes del tráfico comercial entre el oeste y el centro de África y la cuenca mediterránea se pierden en la prehistoria. Los primeros relatos históricos datan de la antigüedad y cuentan de los nómadas que organizaban el comercio entre Leptis Magna y el Chad. Este comercio vivió su primer auge en el siglo I a. C. con el ascenso del Imperio Romano. Sobre todo se comerciaba con oro, esclavos, marfil y animales exóticos para los juegos de circo en Roma en intercambio con bienes de lujo de Roma. De hecho es en esta época en la que se gesta el propio nombre de África. Tras la derrota de Cartago por Roma en la tercera guerra púnica se establece la provincia romana de África que abarcaría aproximadamente el Túnez actual. Fue una generalización territorial de la provincia lo que dio nombre a todo el continente. Una importancia crucial tuvo también la mayor utilización del camello a partir del siglo I en el norte de África.

A partir del siglo VII los árabes invaden el África del norte. El comercio caravanero y la expansión islámica alimentan el establecimiento de nuevas relaciones entre las "dos Áfricas".

El Imperio Kanem-Bornu existió en África entre el siglo XIII y la década de 1840. En su momento de mayor esplendor abarcó el área de lo que actualmente es el sur de Libia, Chad, noreste de Nigeria, este de Níger y norte de Camerún.

El Reino del Congo fue un estado situado en lo que actualmente constituye la zona norte de Angola, el enclave de Cabinda, la República del Congo y la parte occidental de la República Democrática del Congo. Su esfera de influencia abarcaba también a los estados vecinos.

La total repartición colonial de África por las potencias europeas, iniciada desordenadamente a partir del siglo XVII tuvo lugar, aproximadamente, en 1885, con la Conferencia de Berlín y el comienzo de la Primera Guerra Mundial, época en la cual los imperios coloniales se extendieron más rápidamente en África que en cualquier otro lugar del mundo, si bien dos países, Liberia y Etiopía, consiguieron mantener su independencia. Es un ejemplo del Nuevo Imperialismo generado por la necesidad de los países europeos de obtener materias primas para el rápido crecimiento de su producción manufacturera después de la Revolución Industrial, iniciada en Inglaterra a fines del siglo XVIII.

Aunque ya había 4 países independientes en África (Liberia 1847, Sudáfrica 1910, Egipto 1922 y Etiopía 1941) Libia se convierte así en la primera colonia africana en lograr su independencia, en 1951, a la que seguirá la de Ghana en 1957. Más adelante las potencias europeas lamentarían este hecho, pues contribuyó a desencadenar las diferentes luchas por la independencia africana. Además perdieron para sí la última oportunidad de construir un estado de estilo europeo en el litoral sur del Mediterráneo